Estando interesado
en métodos que permitan la coordinación y
cooperación entre múltiples robots, actualmente estoy
centrado en el problema de la asignación de tareas. Con el
objetivo de que el sistema sea más flexible y tolerante a fallos
se está desarrollando un algoritmo para que esta
asignación de tareas se produzca de manera distribuida y
eficiente.
AWARE: Platform for
Autonomous self-deploying and operation of Wireless sensor-actuator
networks cooperating with AeRial objEcts
El objetivo general de este proyecto es el
diseño, desarrollo y experimentación de una plataforma
que proporcione el "middleware" y las funcionalidades requeridas para
la coperación entre objetos aéreos, como por ejemplo un
helicóptero autónomo, y una red en tierra
inalámbrica de sensores-actuadores, incluyendo nodos
móviles transportados por personas o vehículos. La
plataforma permitirá operar en sitios con difícil acceso
y sin infraestructura de comunicaciones. Por lo tanto, el proyecto
considerará el auto despliegue de la red de comunicaciones
utilizando helicópteros autónomos con la capacidad de
transportar y desplegar carga (equipo de comunicaciones y nodos de la
red de sensores).
AEROSENS: Robots aéreos y
redes de
sensores con nodos móviles para la percepción cooperativa
Se trata de
desarrollar un sistema basado en el empleo de robots
móviles aéreos y terrestres y redes de sensores para la
percepción
cooperativa. El sistema se basa en la aplicación conjunta de la
robótica aérea y la tecnología de las redes de
sensores con nodos
móviles. Se emplearán diferentes vehículos
autónomos y teleoperados,
incluyendo un helicóptero desarrollado previamente por el grupo
investigador y un avión autónomo de reducidas dimensiones
basado en la
adaptación de un avión de aeromodelismo para su
funcionamiento
autónomo. La maniobrabilidad del helicóptero y su
capacidad de vuelo
estacionario permitirá llegar a sitios poco accesibles, adquirir
información y comunicarse con los sensores desplegados en
tierra. El
avión suministrará mayor alcance y velocidad que el
helicóptero
comunicándose también con una estación
móvil en tierra. La información
adquirida por los sensores en los vehículos y los sensores
desplegados
sobre el terreno será procesada por un sistema de
percepción
cooperativa que se pretende desarrollar en el proyecto. Dicho sistema
será diseñado teniendo en cuenta criterios de redundancia
y fiabilidad
tanto en lo que respecta a la información suministrada como a la
planificación de las trayectorias de los vehículos
autónomos aéreos y
terrestre.