Proyectos de Investigación Pasados
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Investigación Actual
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Proyectos de Investigación:
DARPA’s Urban
Challenge testea la habilidad en robots autónomos para viajar
unas 60 millas en un entorno urbano en menos de 6 horas. Los
vehículos deben obedecer las reglas de conducción e
interactuar de forma segura con el resto de robots y otros coches
conducidos por personas. La competición está prevista
para el 3 de noviembre de 2007. Los 3 primeros clasificados se
llevarán un premio en metálico, incluyendo 2 millones de
dólares para el primer clasificado. Los robots no
llevarán conductor y deberán tener la capacidad de
detectar y reaccionar en un entorno de tráfico urbano,
incluyendo: intersecciones, otros vehículos, bloqueos
inesperados de carreteras, etc. Los robots deberán tener la
suficiente inteligencia para seleccionar la mejor ruta y decidir que
vehículo tiene preferencia sobre otros. Actualmente, estoy
trabajando en el módulo de estimación del estado
utilizando un filtro de Kalman para el equipo de GeorgiaTech que va a
competir en el Darpa UC en 2007.
Embedded Wisents es una Acción
Coordinada subvencionada por la
Comisión Europea bajo la Information Society Technology (IST)
dentro del 6º programa Marco. Este proyecto se realiza entre doce
socios de diferentes países europeos. Estos socios están
entre las instituciones punteras en investigación sobre
comunicaciones inalámbricas y sistemas distribuidos, al igual
que, en objetos cooperativos en general y se encuetran entre los
mejores en temas como redes de sensores inalámbricas.
En
este proyecto se ve necesario lograr 3 objetivos principales, teniendo
respectivamente un impacto a corto plazo, otro a medio plazo y un
último a
largo plazo. Dichos objetivos son los siguientes:
- Soporte para la integración de la
investigación que actualmente existe en este campo.
- Plan para la coordinación de la investigación,
dentro de este campo, en Europa.
- Promoción de la enseñanza de calidad en sistemas
que involucren objetos cooperativos.
Estos
3 objetivos nos permitirán preparar de la mejor forma posible a
la comunidad
científica en Europa para que trabaje hacia el extenso campo de
los objetos
cooperativos.
CROMAT
(Cooperación de RObots Móviles Áereos y Terrestres)
El objetivo
principal del Proyecto CROMAT el desarrollo de nuevas
métodos y técnicas que permitan la actuación
coordinada de robots
móviles aéreos y terrestres. Se pretende con ello
desarrollar
tecnologías de relevancia para aplicaciones tales como
inspección de
instalaciones, infraestructuras (puentes, presas) y grandes
edificaciones, la detección y monitorización de
catástrofes (incendios,
inundaciones, erupciones de volcanes, terremotos) exploración,
vigilancia, seguridad ciudadana, detección y
desactivación de minas
antipersonas y otras. El Proyecto pretende también incidir en el
desarrollo de la robótica aérea, campo que se cree que
experimentará un
importante desarrollo en los próximos diez años con gran
cantidad de
posibles aplicaciones, favorecido por los recientes progresos
tecnológicos en microsistemas.
CROMAT es un
Proyecto coordinado que se estructura
en tres Subproyectos
que comparten un paquete de trabajo dedicado a diseñar y
desarrollar
una arquitectura de control para la coordinación de robot
móviles
aéreos y terrestres. El
primer Subproyecto,
dirigido por el grupo de la
Universidad de Sevilla, está dedicado a diseñar y
construir una
plataforma de robótica aérea basada en un
helicóptero de radio control,
así como a la integración de su sistema de control con el
de un robot
terrestre. El segundo, dirigido por el grupo de la Universidad de
Málaga, se ocupa de la teleoperación y cooperación
de múltiples robots,
y el tercero, del cual es responsable el grupo de la Universidad de
Vigo, está dedicado el desarrollo de técnicas de control
del
helicóptero autónomo.
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Este proyecto ha
sido realizado como parte de los cursos de doctorado
del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla y consiste en la
construcción de un prototipo para el transporte de personas.
Este vehículo basa su movimiento en la estabilización de
un péndulo invertido. De hecho, el péndulo está
constituido por la persona que está sobre el vehículo. El
movimiento de avance está provocado por la inclinación de
la persona con respecto a la posición de equilibrio. Mientras
que el movimiento de rotación se controla mediante una consigna
impuesta por la persona mediante un dispositivo eléctrico. El
sistema ha sido diseñado en su totalidad desde la estructura
mecánica al diseño de los controladores, utilizando
componentes comerciales y de bajo coste. El control del vehículo
se realiza desde un microcontrolador a bordo, supervisado desde un PC y
estando ambos comunicados a través de un enlace
inalámbrico. El prototipo desarrollado tiene como finalidad
servir de plataforma de investigación para técnicas de
control.
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Proyectos
realizados durante la carrera:
- Sistema
de sensores de ultrasonidos para navegación autónoma (proyecto
fin de carrera con Matrícula
de Honor):
Se
desarrolló una aplicación de
aparcamiento sin
conductor. Para ello, se llevó a cabo la programación de
los 2 controladores
(un PC industrial y un controlador empotrado basado en DSP) del
vehículo
autónomo ROMEO-4R, para la lectura y la sincronización de
los sensores de
proximidad basados en ultrasonidos que tiene instalados el
vehículo.
Finalmente, se implementó en ambos controladores una rutina
planificada de
aparcamiento en paralelo con curvatura continua (programándose
en el
controlador empotrado toda la aplicación en punto fijo) y se
compararon los
resultados obtenidos por los 2 controladores, siendo
prácticamente idénticos.
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- Programación de un
robot-araña de seis patas:
En
este proyecto se programó un robot-araña para que se
moviera en todas
direcciones, subiera escalones y los bajara. Para ello, las coordenadas
de cada
pata a la hora de desplazarlas se calculaban utilizando el modelo
inverso de
cada una de ellas. Además para la subida y la bajada de
escalones se contaba
únicamente con la información recibida de los sensores de
contacto que estaban
instalados en cada una de las patas del robot.
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- Juego
de
3 en raya con robot manipulador:
Se
programó a un robot manipulador para que jugara al 3 en raya
contra
un jugador humano. Con la ayuda de una cámara de visión y
aplicando técnicas de
percepción de imágenes, se conocía el estado del
tablero en cada momento, para
después calcular la jugada a realizar y por último dar
las órdenes necesarias
para que el robot las ejecutara.
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