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Transporte y vehículos autónomos
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Diseño y realización de vehículos especiales y adaptación de vehículos convencionales para
navegación autónoma y ayudas al conductor. Se utilizan:
- Sensores inerciales, GPS diferencial y sensores de percepción del entorno (sónares, ultrasonidos y visión).
- Técnicas de control de movimientos.
- Planificación de caminos y maniobras.
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La experiencia en navegación y maniobras con vehículos es muy amplia. Destaca la navegación
en interiores y exteriores, donde se aplican diversas técnicas desde la evitación de obstáculos
al seguimiento de objetos móviles, el desarrollo de técnicas de aparcamiento automático y manejo
de remolques.
Los miembros de la Red de Robótica de Andalucía desarrollan numerosos proyectos relacionados
con las maniobras de vehículos autónomos:
Camión autónomo
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En este proyecto se están desarrollando nuevos métodos para la estimación de posición y guiado
automático de vehículos en exteriores. Estos métodos se están implantando en camiones circulando
de forma autónoma en pistas de prueba. Se emplean sistemas diferenciales de posicionamiento global
por satélites (DGPS), sensores de navegación (giróscopos, compases, acelerómetros), y odometría.
Financiado por Neumáticos Michelín S.A. 1997-1999.
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VÍDEO: Camión guiado por GPS en pista de pruebas
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Financiado por NASA/INTA. Horizonte temporal: 1992-1995.
Proyecto sobre robots de exploración planetaria incluida en el acuerdo sobre actividades
espaciales entre los Estados Unidos y España. Principal investigador en EEUU: W. Whittaker.
Este proyecto es una investigación en colaboración con el Robotics Institute de la Carnegie
Mellon University (Pittsburgh, EEUU). Las actividades están orientadas a contribuir al desarrollo
del vehículo de exploración lunar que está siendo construido en la CMU con el objetivo de ejecutar
una travesía de mil kilómetros sobre la Luna.
Contrato industrial. 1992-1993. Investigador Principal: Ángel Barriga Barros.
Participantes: IMSE, Empresa Nacional Bazán y Dpto. de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Escuela
Politécnica Universitaria de Cádiz.
El objetivo de este proyecto fue el desarrollo de un circuito para la visualización de
una señal de radar (coordenadas polares), en una memoria gráfica tipo raster (coordenadas
cartesianas). El sistema maneja un espacio de coordenadas global de 16Kx16K con resolución
de 1 píxel. El tamaño de la memoria gráfica es seleccionable y gestiona una ventana de
visualización de tamaño programable. El circuito es capaz de realizar 20 millones de
conversiones por segundo.
Financiado por la Dirección General de Ciencia y Tecnología (DGCYT -Ministerio de Educación y
Ciencia-). HA-1995-0145. Horizonte temporal: 1995-1996.
Acciones Integradas Hispano-Alemanas con la Escuela de Ingenieros Weingaten para el desarrollo de
métodos borrosos y aplicaciones a los robots móviles. En particular los robots espaciales están
enmarcados dentro de esta cooperación.
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