En el campo de la manipulación robótica cabe mencionar las aplicaciones a la cirugía y aplicacaciones espaciales:

Cirugía

Desarrollo de técnicas de Cirugía mínimamente invasiva que logran un menor tiempo de recuperación al paciente. El peligro que implica el gran número de incisiones que se practica al paciente se solventa mediante un riguroso estudio de estas técnicas mínamamente invasivas. Se trabaja en Cirugía Laparoscópica (un asistente robótico recibe comandos desde estación remota por lo que tiene que enviar imágenes en tiempo real). También se han desarrollado proyectos para Citoscopia o resección transuretral prostática.

Asistente robótico para Laparoscopia

	Aplicaciones espaciales
	Se enumeran los proyectos de manipulación robótica con aplicaciones espaciales: TRIBOLAB (Grupo de Robótica, Visión y Control, Sevilla). MINIMAN Desarrollo de tecnologías para manipuladores robóticos espaciales (Grupo de Robótica, Visión y Control, Sevilla + Ing. de Sistemas y Automática, Málaga).

	Otros
	SITES: Sistema Integral para Telecomando de Edificios y Servicios (IMSE, Sevilla).

TriboLAB es uno de los instrumentos que han sido seleccionados por la ESA (European Space Agency) para ser situado a bordo de EuTEF (European Technological Exposure Facility), que a su vez se encuentra ubicado en una de las plataformas exteriores del módulo Columbus de la International Space Station (ISS) igualmente desarrollado por la ESA. El objetivo de TriboLAB es la realización de experimentos de tribología básicos y aplicados para estudiar el comportamiento de lubricantes y mecanismos espaciales en el propio entorno espacial.

Módulo Columbus de la Estación Espacial Internacional

El software de a bordo del sistema TriboLAB se denomina Tribotester y está siendo desarrollado por el Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial (INTA) como parte del computador de control de TriboLAB.

TriboLAB llevará a cabo tres clases de experimentos tribológicos: Pin-on-Disk (POD), Ball Bearing (BB), y Labyrinth Sealing en Effusion Cells. Estos experimentos permitirán evaluar el rendimiento tribológico de un revestimiento (POD) y evaluar los elementos típicos de un mecanismo (Ball Bearings, Sealing Systems).

El trabajo de AICIA consiste en:

• Especificación de los requisitos del software de alto nivel a bordo de TriboLAB (Tribotester HLSW).
• Especificación de los requisitos del software de la Estación de Teleoperación.
• Diseño de un prototipo del software de la Estación de Teleoperación.
• El Tribotester HLSW se encarga de iniciar y finalizar los experimentos, controlar las ejecuciones, monitorizar las condiciones ambientales del instrumento, procesar los datos procedentes de los sensores de fuerza y transferir los datos procesados a EuTEF, el cual es responsable de enviar la información a la Tierra.

El software de la Estación de Teleoperación se encarga de la gestión de la ejecución de los diferentes experimentos por parte del Instrumento TriboLAB así como del almacenamiento y posterior procesamiento de los datos científicos enviados por el Instrumento TriboLAB. Asimismo, debe monitorizar el estado de funcionamiento del Instrumento TriboLAB.

Cliente: La participación de AICIA está financiada por el INSTITUTO NACIONAL DE TÉCNICA AEROESPACIAL.

Minisatélite con múltiples manipuladores

Financiado por el Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial (INTA). Horizonte temporal: 1992-1995. El principal objetivo de este proyecto es el diseño y desarrollo de un manipulador robótico para aplicaciones en minisatélites espaciales. Se ha desarrollado una estación de teleoperación, que incluye generación de imágenes virtuales, así como detección de obstáculos y planificación autónoma.

Contrato industrial. 1994-1995. Investigador Principal: Ángel Barriga Barros. Participantes: IMSE, Escuela Universitaria Politécnica de Córdoba y Mantenimiento e Ingeniería Energética S.A. (MAINSA).

El objetivo de este proyecto fue el desarrollo de ASICs para la interfase de campo de un sistema de adquisición de datos por control remoto para aplicaciones en Robótica, Control de Instalaciones y Gestión Energética.