Sistema integrado helicóptero autónomo-robot
móvil terrestre


Objetivos


Los objetivos de este subproyecto son los siguientes:


1. Desarrollar una plataforma para la robótica aérea basada en helicóptero.

Se trata de dotar a un helicóptero de radio control con los sensores y elementos de control que permitan la navegación autónoma y teleoperada a distintos niveles, así como la adquisición de información del entorno manteniendo las condiciones de seguridad necesarias. El robot aéreo estará dotado de cámaras en el espectro visual y en el infrarrojo, y sensores de proximetría. En este sistema se utilizarán los resultados obtenidos en el desarrollo de sistemas empotrados para el control de robots obtenidos en proyectos previos del grupo solicitante, entre los que se encuentran sistemas basados en DSPs para el control de movimientos y para el procesamiento de imágenes, y sistemas integrados basados en PC-104. Asimismo, se investigará en el empleo de microsistemas con reducido tamaño, peso y consumo.

2. Desarrollar un sistema integrado helicóptero-Romeo 4R.

Teniendo en cuenta las limitaciones de procesamiento existentes en los equipos embarcados en el helicóptero, estos equipos se integrarán, mediante comunicaciones inalámbricas con un controlador situado sobre el robot Romeo 4R en el cual se realizarán tareas de percepción y planificación que requieren mayores capacidades computacionales en tiempo real. El sistema de control del helicóptero se integrará con el controlador del Romeo 4R constituyendo una unidad funcional que haga posible extender las capacidades de Romeo 4R. Se aplicarán técnicas de robótica cooperativa para la realización de misiones tales como la detección y extinción de incendios.

3. Técnicas de navegación autónoma y teleoperada del helicóptero.

Se pretende desarrollar nuevos métodos para la navegación autónoma del robot aéreo empleando tanto técnicas basadas en GPS como navegación con realimentación sensorial del entorno. Se colaborará con el Subproyecto 1 para el desarrollo de nuevos métodos de control del helicóptero.

Se investigará también en métodos de seguimiento visual autónomo con el helicóptero basándose en los resultados previos de seguimiento visual con Romeo 3R y Romeo 4R obtenidos por el grupo investigador.
 

4. Sistema de percepción coordinada

Se trata de investigar en métodos originales de percepción del entorno basados en el procesamiento cde las imágenes suministradas por las cámaras situadas en el helicóptero y en Romeo 4R. Se pretende desarrollar en primer lugar nuevos métodos de percepción a partir de imágenes aéreas (visuales y del infrarrojo), utilizando para ello los resultados recientes obtenidos por el grupo investigador empleando imágenes obtenidas con helicópteros convencionales. Se aplicarán técnicas de fusión sensorial y percepción coordinada para la estimación precisa de la posición de cada robot, detección, y seguimiento.